CANOPEN_SEND

名称:CanOpen发送PDO功能

符号:CANOPEN_SEND_PDO

说明:

    此功能块是CANOPEN主从站用来实现随机发送PDO功能的。

图片:

参数:

参数	声明	类型	描述
EXECUTE	Input	BOOL	触发执行发送PDO动作
NODEID	Input	USINT	目的站的NodeID
PDONO	Input	USINT	要发送的PDO序号
DONE	Output	BOOL	功能块是否执行完成
ERROR	Output	BOOL	功能块是否执行错误
ERRORID	Output	DINT	功能块执行的错误码

示例:

LD:

ST:

CANOPEN_SEND_PDO_inst1(EXECUTE := TRUE;
    NODEID := 1,
    PDONO := 0,
	DONE => DoneOut,
	ERROR => ErrorOut,
	ERRORID => ErrorID);

解释:

     NODEID表示要发送PDO到NodeID为1的CANopen设备；
     EXECUTE为TRUE，如果上一次调用此功能块对象时，bExecute为FALSE，则此次为上升沿，将触发发送PDO；
     PDONO为0表示要发PDO0；
     DoneOut如果为TRUE，则表示功能块执行完成；
     ErrorOut如果为TURE，则表示功能块存在错误，没有完成发送PDO动作，错误码为ErrorID。